TILDE: A Temporally Invariant Learned DEtector

Yannick Verdie1,∗ Kwang Moo Yi1,∗ Pascal Fua1 Vincent Lepetit2

作者基于LeNet-5 网络设计一个用于特征点检测的框架。

框架结构：

• 输入：图像块（image patch）
• 处理：神经网络-卷积，池化，全连接
• 输出：一个回归值

对于整张图像需要裁剪成不同小块（patch）送入网络，从而得到该图像的特征点响应值，如下图所示：

最终根据响应值来确定特征点的位置，如图所示：

该方法提取的特征点对光照和天气天气变化的鲁棒性强。